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日々同じような経験をされていらっしゃるようですね。
階段から落ちないための対策として、ここ2週間ほど試していることがあります。
それは、階段を上り下りするときは、自分の足先（靴先？）を見ながら、ということです。
これには、「今自分は階段にいる」ということが目で見ることによって認識できるのと、確実に足が次の段の安全な位置に着地したことが目で確認できるという２つの利点があります。
これを始めてからは今のところ階段から落ちていません。
よろしければお試し下さい。
私は関節は柔らかいようで、というより緩いと言うべきでしょうか。
ひどい転び方をしても骨折は経験がありません。
それよりもとにかく、目で確認しないと足や手の先まで無意識に注意を働かせることが出来ないようです。
逆に見えてしまうとそちらに一気に注意が集中してしまうせいか、人混みなどで顔を上げて歩いていると、進みたい方向へ進めないばかりか、
障害物（多数の人間）を避けることが出来なくて、何にでもぶつかりまくります。
これは去年発見したのですが、人混みの膝からした辺りを見ながら歩くと、面白いように活きたい方向へ行けるようになりました。助かりました。
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